ドローンレーザーを背負って使ってみた話(Lidar SLAM)

マルチプラットフォーム型レーザー(PHOENIX SCOUT-ULTRA)をSLAMで運用しています。

キャリア(背負子)へLiDARとGNSSを固定して徒歩や自転車でのデータ取得をしていますが、手っ取り早いしドローンと違って周りへ気を使わなくていいし、精度もなかなかのものです。

ただ、高価な LiDAR を背負って自転車に乗るのはかなりのプレッシャーもありますが…w

現在は固定方法等が違いますがこんな感じです。

GNSSで位置座標を取得しながらのSLAMなので当然FIX率が高いほど全体の精度も向上します。

受信できる衛星数を少しでも増やすため、 GPS GLONASS Galileo BeiDou QZSSを使用できるソフトバンクのichimillの補正情報を2020年から使用しています。

また、u-blox F9P搭載したDrogger DG-PRO01RWSを使用して好きな場所で基準局を設置し、BizStation様の運用するNtrip Casterも使用出来るようになり、様々な方法で BeiDou も含めた衛星を使用する事が出来るようになりました。30個以上受信することもありますので、FIX率は今までと比べかなり上がっています。

(このDrogger DG-PRO01RWS小型・軽量・安価であり会社対応も全てにおいてすばらしいです!)

先程も書いたようにドローンが飛ばせない場所でも気兼ねなく計測が行えるのがメリットの一つなのです。

DID地区、第三者上空でも関係ありませんので市街地でのデータを取得してみました。

こちらでグリグリ動かして見れます Potree Viewer(かなりデータは間引いていますが重たいかもしれません)

このエリアでは自転車を使用して15分✕2回の時間で観測が終了しました。途中FIXが切れたのはごくわずかなエリアだけで、検証点においては水平・垂直ともに5cm以内の誤差となっていました。

何に使用するかにもより求められる精度も違い一概に比較は出来ませんが、地上レーザーと比べても現地作業は明らかに少ないです。

このようにSLAM単体での運用も出来ますし、 ドローンからのデータと組み合わせる事で取得できない場所は少なくなるでしょう。

マルチプラットフォーム型LiDAR導入しました(UAV LiDAR & SLAM)

2020年2月にマルチプラットフォーム型LiDAR「PHOENIX社 SCOUTULTRA(VLP32)」を導入しました。

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もちろんUAVに装着させての観測も可能ですがIMG_9870

導入の決めてとなったのはマルチプラットフォームでの運用が可能になった事でした。

地上での運用ではGNSSの受信状態が良い場所であればUAVでの運用と同じように軌跡解析(Tightly coupled)から点群を発生することも可能ですが、地上での観測では基本的にGNSSの受信状態は良くないのでSLAMでの運用が基本になります。

基本は徒歩での観測ですがIMG_0201

自転車での運用も行っていますDSC04742-2

 

 

 

この現場では中央部分の道路はUAVでのデータ取得が難しい状態ですが

上空からUAV(灰色)、地上から自転車(赤色)で取得した点群を合成すれば、ほとんどの場所のデータが得られます。

断面で見ると

3D表示でみると道路付近のデータが多く取得出来ているのが確認できますね

SLAM等の詳しい記事はまた改めて。